지난 2002년 6월 29일 오전 9시 46분.
북한 경비정이 남하기동을 시작하자, 이를 포착한 우리 해군은 대북 경계 강화와 함께 초계근무 중인 고속정 편대에 조업어선 통제 및 대응태세를 철저히 유지할 것을 지시했다.

9시54분. 북한 중형 경비정이 연평도 서쪽 7마일 해상에서 NLL 즉, 북방한계선을 침범했고, 그에 맞서 우리 해군 고속정이 차단 기동을 시작했다. 10시 01분 북한 대형 경비정이 NLL을 침범하자 참수리 357, 358로 이뤄진 우리 고속정 232편대가 긴급출동하여 북한함정과 2.7km를 유지하며 차단기동을 하자 북한 중형 경비정이 퇴각하였다.

10시25분. 북한 대형 경비정이 근접 거리에서 차단기동을 하던 참수리 357호정을 향해 미리 조준된 85mm포를 비롯한 모든 포를 동원하여 공격하였다.
북한의 악의적 기습공격에 참수리 357호정은 정장 윤영하 소령이 전사하고 통신실 등 중요한 지휘체계에 손상을 입었지만, 우리 장병들은 조건반사적인 전투행동과 불굴의 투혼으로 적의 도발을 응징했다.
곧이어 우리측 인근 고속정과 경비중인 초계함 등이 교전에 가담해 북한 경비정을 향해 대응사격을 가했다.
10시50분. 우리 해군의 집중포격을 받은 북한 대형경비정은 화염에 휩싸인 채로 북한 중형 경비정에 예인되어 북상하였다.
교전결과, 북한 경비정은 외부 갑판이 대부분 파괴됐고 전사상자 역시 30여명이상 된 것으로 파악되었다. 반면, 북한 경비정의 기습공격을 받은 참수리 357호정은 전사 6명, 부상 19명의 피해를 입었다.
선제기습사격으로 우리측의 인명손실이 발생하였으나 우리 해군장병들은 불굴의 투지와 정신력으로 NLL을 사수하였다.

북한 경비정의 동태를 예의 주시하다가 적의 공격에 숨을 거둔 정장 고 윤영하 소령.
조타장으로 교전 당시 타기를 잡고 있었던 고 한상국 상사.
숨을 거두는 순간까지 함포 방아쇠를 당겼던 고 조천형 상사, 황도현 중사.
M 60 사수로 자신의 몸을 은폐하기도 힘든 갑판에서 응전사격 중 산화한 고 서후원 중사.
부상당한 전우를 위해 동분서주 하던 중 피격을 당하여 3개월여의 투병생활 끝에 꽃다운 청춘을 접은 고 박동혁 병장.
교전 후 다리를 절단해야 할 만큼 심각한 부상을 당했으면서도 의식을 잃고 쓰러진 정장을 대신해, 교전이 끝날 때까지 부하들을 독려하며 끝까지 지휘했던 이희완 중위.
왼쪽 손가락이 모두 잘려나간 상태에서도 한 손으로 탄창을 갈아 끼우며 대응 사격을 멈추지 않았던 권기형 상병.
적의 사격 속에 위험에 처한 부하를 향해 자신의 몸을 날린 이철규 중사.
적의 선제공격으로 40㎜포의 전원장치가 손상되자 즉각 수동사격으로 전환, 적 경비정을 향해 포탄을 퍼부은 황창규 중사.
우리 해군 장병들은 지휘관이 전사하고 부장이 부상당한 극한의 상황에서도 평상시 훈련했던 것처럼 필승의 전투의지를 가지고 당황하지 않고 최후의 순간까지 사력을 다해 싸우는 군인정신과 전우애를 보여줬다.
강인한 정신력과 불굴의 투혼, 하나로 뭉쳐진 전우애가 무엇인지를 행동으로 보여준 그들. 그리고 각자의 위치에서 최선을 다해 맡은 바 임무를 다한 장병들 모두가 그날의 영웅이었다.